視線追跡・検出による空圧式ソフトアクチュエータの設計

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Heliyon.2020 Jul;6(7):e04388. S2405-8440(20)31232-9. doi: 10.1016/j.heliyon.2020.e04388.Epub 2020-07-08.

視線追跡・検出による空圧式ソフトアクチュエータの設計

Design of a pneumatic soft actuator controlled via eye tracking and detection.

Victoria Oguntosin
Ademola Abdulkareem

PMID: 32671272 PMCID: PMC7347653. DOI: 10.1016/j.heliyon.2020.e04388.

抄録

本研究では，眼球運動を利用した空圧式ソフトアクチュエータの制御について述べる．ソフトロボットは、真空ポンプと空気供給ポンプの2つの供給源を用いて動作します。真空ポンプと空気ポンプの作動の2つの制御状態が示されています。いずれかのポンプを作動させるために、グラフィカルユーザーインターフェース上での視線の位置決めとトラッキングを介して、空気圧アクチュエータを膨らませるか膨らませるかの制御コマンドが指示されます。このアプリケーションの可能性はリハビリテーションにあり、ON/OFF電子機器ではなく、リハビリテーションベースの補助的なソフトアクチュエータを制御するために眼球運動が使用されます。これは、肘ベースのリハビリ用ソフトアクチュエータを使用して実証されています。

This work describes the control of a pneumatic soft robotic actuator via eye movements. The soft robot is actuated using two supply sources: a vacuum pump and an air supply pump for both negative and positive air supply sources respectively. Two controlled states are presented: the actuation of the vacuum and air pump. Through eye positioning and tracking on the graphical user interface to actuate either pump, a control command is directed to inflate or deflate the pneumatic actuator. The potential of this application is in rehabilitation, whereby eye movements are used to control a rehabilitation-based assistive soft actuator rather than ON/OFF electronics. This is demonstrated in this work using an elbow based rehabilitation soft actuator.